2021年8月1日，上海奥朋医疗科技有限公司自主研发的血管腔内介入手术机器人ALLVASTM成功完成主动脉覆膜支架介入手术人体临床研究首例入组。这也是人类历史上第一次用血管腔内介入手术机器人在病人身上做腹主动脉瘤和胸主动脉瘤介入治疗。手术由中国海军军医大学附属长海医院血管外科陆清声教授团队操作完成。手术结束后，奥朋医疗携手医生团队共同庆祝了首例主动脉介入支架手术成功，并举行了ALLVASTM介入手术机器人临床经验交流会。

见证历史：全球首例临床入组 临床需求呼之欲出

2021年8月1日，上海奥朋医疗科技有限公司自主研发的血管腔内介入手术机器人ALLVASTM成功完成主动脉覆膜支架介入手术人体临床研究首例入组。这也是人类历史上第一次用血管腔内介入手术机器人在病人身上做腹主动脉瘤和胸主动脉瘤介入治疗。手术由中国海军军医大学附属长海医院血管外科陆清声教授团队操作完成。手术结束后，奥朋医疗携手医生团队共同庆祝了首例主动脉介入支架手术成功，并举行了ALLVASTM介入手术机器人临床经验交流会。

　　见证历史：全球首例临床入组临床需求呼之欲出

　　据悉，该患者为一名56岁男性，十多年来深受腹主动脉瘤疾病困扰，长期大量服用药物但是病情未见缓解，严重影响日常的生活质量，患者辗转求医至长海医院。医生团队经术前讨论，决定使用奥朋医疗创新研发的血管腔内介入手术机器人ALLVASTM做主动脉覆膜支架手术。术中，医生依据奥朋医疗血管腔内介入手术机器人ALLVASTM提供3D导航系统，结合DSA（数字减影血管造影）与术前CT影像的融合，精准评估目标支架及位置。机械手采用V型抓手加持导引导丝、导引导管、鞘、球囊及支架输送系统等完成整个介入手术操作全流程。该系统具有26个自由度，机械手臂可以完成精细化操作，为患者实施各种血管腔内介入手术。

　　陆清声教授在手术中遥操作机械臂，完成精细化操作流程。通过操纵杆实现对导丝模块的控制，ALLVASTM血管腔内介入手术机器人实现了病例的导管导丝推送，也能够实现管丝协作运动，在导丝通过病变的过程中，球囊进行预扩张后，通过操控台触摸屏上的微小毫米级前进模式，微调了支架系统的位置后，ALLVASTM血管腔内介入手术机器人对支架进行了精准释放，支架完美覆盖病变。最后，医生团队利用ALLVASTM血管腔内介入手术机器人成功完成了从进造影导丝、导管、到释放支架的完整手术过程。在较短的时间内精准高效的为患者植入主动脉覆膜支架，解决了患者腹主动脉瘤带来的痛苦。

　　陆清声教授在手术后对奥朋医疗ALLVASTM血管腔内介入手术机器人给予了高度评价：“ALLVASTM血管腔内介入手术机器人的优势使得医生在实施血管介入手术时更加精准，解决了人手操作带来的误差，比如人手的抖动、前跳、位移等。其次，ALLVASTM可以将辐射暴露的量降至尽可能低的水平，使血管介入医师远离射线，在导管室外便可完成手术。再则，ALLVASTM可以迅速高效地完成导丝导管进入、支架释放等全过程复杂的手术操作。手术流畅性和手术时间完全可以超越国际同类产品的水平。ALLVASTM血管腔内介入机器人的手术能力让人兴奋和激动。”

　　十年技术积淀打造全球介入机器人创新“高地”

　　在此之前，奥朋医疗ALLVASTM血管腔内介入机器人已完成冠脉、肾动脉、肠系膜上动脉等手术的动物试验。其中更是实现了全球首例使用血管腔内介入手术机器人实施神经血管取栓、滤器植入及取出、主动脉支架植入三种术式的动物试验。这也标志着在全球血管腔内介入手术机器人领域实现了零的突破。

　　奥朋医疗ALLVASTM血管腔内介入机器人是一款包含高端制造、人工智能、自动手术等自主研发的创新型产品。核心技术涵盖机器人架构设计、机械臂和执行手的工艺设计、力反馈机制、软件算法及自动化手术、系统集成等领域。

　　创新的产品往往离不开顶级的高精尖研发团队，奥朋医疗是由国际级机器人专家、临床医学专家、医疗器械行业资深从业者联手打造的国际领先的创新型医疗机器人公司，奥朋医疗拥有近10年的前瞻性基础技术研究与临床储备，开发出全球第一款通用性血管介入机器人产品。覆盖冠脉、外周血管、神经和血管肿瘤类的疾病治疗，比市场上目前的介入手术机器人覆盖范围更广。从服务医生角度看，奥朋医疗血管腔内手术机器人覆盖三甲医院的心内科、血管外科、神经内科、神经外科和放射科等科室，将极大降低介入手术对医师经验的依赖，并缩短初级医生的培训时间。

　　自主研发和不断创新是奥朋医疗发展的根本，奥朋医疗已经申请了35项发明专利。奥朋血管腔内介入机器人系统架构采用仿多人机械手的设计，能够模拟主刀及助手的操作，相对于单机械臂血管腔内介入手术机器人能够实现更稳定、更复杂的操作。其次，奥朋医疗的机械手采用悬挂式结构设计、各个部件可以通过拆卸、组装便于在DSA手术室使用，空间占有率较低，使得应用更加灵活、机动。

　　奥朋血管腔内机器人适应性更广，便于更大范围的普及和市场推广，公司在产品设计上采用了自适应夹持手技术，能够适配市场上全部类型的导丝及导管，从而完成大部分的介入手术操作动作，相比国外同类型产品的技术路线应用范围更广。同时，设计的遥控操作手柄，模拟医生实际手术中的手法动作，更贴合医生的手术习惯，使医生更快的适应机器人手术。

　　为了让手术风险降至最小，术者的体验更加完美，奥朋医疗血管腔内手术机器人拥有一个特殊的“法宝”，配置了力反馈系统。力反馈手柄能够把导管导丝在血管中的阻力通过力反馈作用在医生手上，让医生在夹持手柄进行导管导丝旋转和推送控制时，有真实的阻力感觉。医生根据真实的感觉判断导管导丝是否会造成血管壁的损伤。保证医生使用手柄推送的手法和以前用手推送导丝导管的手法完全一致。通过力反馈手柄医生可以提高手术现场感，让主从操作的场景变得真实，提高操作的安全性。同时，这也延续长期以来医生的操作习惯和手法，缩短医生的学习时间。

　　随着5G技术的发展，奥朋血管腔内手术机器人配置了智能化的“眼睛”和“大脑”。机器人在远程视觉监控、实时影像导航和计算机算法的引导下，医生不仅可以实时观察到体内导丝和导管的位置，而且还可以远程实时观察到体外机器人送导丝和导管的状态，智能感应到导丝和导管的阻力状况，提高了手术操作的准确性和安全性。

　　奥朋血管腔内介入机器人的出现，无疑给全球的患者带来了福音。相信在不久的将来，随着ALLVASTM获证上市，在推动临床普及和全球相关产业发展的同时，也最终促进治疗手段的创新，为国际整体医疗介入水平的提升与进步提供重要的技术助力。此次首例临床试验的成功标志着奥朋医疗将成为智能血管腔内介入手术机器人和智能血管腔内手术解决方案的先行者和领导者，将为更多患者和医生提供普惠化、一体化的手术解决方案。